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蓝牙信道探测（CS）定位：从相位测量到厘米级距离估计的算法实现
文章摘要：
蓝牙信道探测（Channel Sounding, CS）技术是蓝牙核心规范5.4版本引入的一项革命性能力，它将传统蓝牙定位从米级（RSSI）或亚米级（AoA/AoD）推进到了厘米级精度。本文聚焦于CS定位的核心——基于相位测量的距离估计，从物理层算法原理到嵌入式实现，为开发者提供完整的技术路线图。 一、相位测距的物理基础 蓝牙CS利用多载波相位差分（PDP）技术。基本原理是：在两个设备间交换已知频率的载波信号，接收端测量载波相位差。由于相位与传播距离线性相关：φ = 2π·d/λ + φ₀，通过多频率测量可消除初始相位模糊度。关键公式如下： // 多频率相位差解算距离 double esti
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