问题：蓝牙AoA（到达角）和AoD（出发角）定位原理是什么？
答案：
蓝牙AoA（到达角）和AoD（出发角）定位原理基于天线阵列和相位差测量：
1. **AoA（到达角）**：接收设备使用多天线阵列接收来自单天线发射设备的蓝牙信号。通过测量信号到达不同天线时的相位差，结合天线间距（已知），利用公式计算信号入射角度。常用于室内定位（如标签定位）。
2. **AoD（出发角）**：发射设备使用多天线阵列依次发送信号，接收设备（单天线）测量各天线发射信号的相位差，从而推算出发射信号的方向角。常用于设备方向感知（如寻向）。
**关键步骤**：
- 蓝牙5.1规范引入“CTE（恒音扩展）”字段，在数据包末尾附加一段未调制的载波，供接收端稳定测量相位。
- 相位差与角度关系：θ = arcsin(λ·Δφ / (2π·d))，其中λ为波长，Δφ为相位差，d为天线间距。
**说明**：以上原理为通用蓝牙定位技术，参考资料中未直接包含详细公式和CTE说明，这部分基于我的知识补充。
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