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基于蓝牙信道探测的厘米级室内定位：多径环境下的往返时间（RTT）误差模型与卡尔曼滤波融合算法
文章摘要：
TL;DR：蓝牙信道探测（Bluetooth Channel Sounding）利用多载波相位差（PBR）和往返时间（RTT）实现厘米级室内定位，但多径环境下的RTT误差可达±3米。本文提出一种基于卡尔曼滤波的融合算法，通过构建多径误差模型和RSSI辅助约束，将定位精度稳定控制在10厘米以内。 1. 技术背景：从RSSI到信道探测的演进 传统蓝牙室内定位依赖接收信号强度指示（RSSI），其精度受限于信号衰减模型的不确定性，在复杂室内环境中误差通常为3-5米。蓝牙5.1引入的到达角（AoA）/离开角（AoD）技术虽将精度提升至亚米级，但需要专用天线阵列且对多径敏感。蓝牙核心规范5.4及后续版本
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