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基于UWB的精准室内定位系统：从双边测距(TWR)到到达时间差(TDOA)的算法优化与STM32实现
文章摘要：
在工业4.0与智慧仓储的浪潮下，高精度室内定位已成为刚性需求。UWB（超宽带）技术凭借其纳秒级脉冲和抗多径干扰能力，成为实现厘米级定位的首选方案。本文将深入剖析从双边测距(TWR)到到达时间差(TDOA)的算法演进，并给出基于STM32F4系列MCU的工程实现要点与性能分析。 一、双边测距(TWR)原理与STM32实现 TWR通过测量数据包在设备间的往返时间（RTT）计算距离。经典的双向测距包含三次消息交换：Poll、Response和Final。考虑时钟偏移，我们采用非对称双边测距（ADS-TWR）消除误差。 距离计算公式为： // 伪代码：计算飞行时间 T_prop = (T_round
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