基于蓝牙AoA/AoD的室内定位系统：嵌入式天线阵列设计与相位校准

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文章摘要：
在蓝牙5.1规范中引入的到达角（AoA）与离开角（AoD）技术，为室内定位提供了一种厘米级精度的方案。相比基于RSSI的指纹定位，AoA/AoD利用天线阵列的相位差计算信号入射方向，理论上可实现0.1°至1°的角度分辨率。然而，实际部署中，嵌入式天线阵列的互耦效应、PCB走线延迟以及温度漂移会造成严重的相位误差，必须通过精心设计的校准算法予以补偿。本文从天线阵列设计、相位数据采集到嵌入式校准算法，深入剖析实现一个稳定AoA定位系统的技术要点。 1. 天线阵列设计：从偶极子到贴片阵列 嵌入式系统中，PCB集成贴片天线是首选，因其低剖面、易共形且成本可控。但AoA定位对天线间的相位一致性要求极高

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