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Simulink解析CAN报文数据

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发表于 2021-5-7 07:38:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
在simulink里对can报文的解析,有两种方式,最直接的方式就是进行手动解析。需要对can的数据非常熟悉。另外一种方式就是需要有can数据文件,数据的解析完全通过dbc完成。

一.手动解析

手动对报文进行解析,和使用c代码进行解析比较类似。需要弄清楚以下问题:①编码方式:intel还是motorola,需要弄清楚高低字节,两种方式解析不一样。②信号的起始位,所占的bit位数。③信号的偏移量和分辨率。

原理:

跨字节:解析值=(高字节数据*256+低字节数据)*分辨率+偏移量

非跨字节:解析值=字节数据*分辨率+偏移量

对于字节数据的取出,如占满字节,直接转无符号8位即可。如果字节未占满,和C代码一样,主要通过与操作&和移位>>操作完成,主要用Bitwise Operator和Shift Arithmetic两个模块。

举个栗子:(本文主要侧重于数据的解析,对ID、数据长度等判断逻辑不不考虑)

有如下两个信号:

①制动状态,motor编码,起始位值第4个字节第5位,长度2位,分辨率为1,没有偏移量。

②车速,motor编码,起始位值第2个字节第1位,长度16位,分辨率为0.00390625,没有偏移量。

模型:


(用第四个字节,与00110000相与,取出第五位和第六位)


(将取出第五位和第六位,右移动4位,即取出制动信号所占2位的数值)

二.dbc进行解析。

使用的simulink的模块为CAN unpack

导入dbc

模型:

三.仿真验证
使用CAN Pack进行仿真验证,选择相同的dbc文件,输出设置为非虚拟bus

用bus selector,选择数据帧

仿真结果:手动解析与dbc解析一致

如果要做代码生成,步骤如下:

①配置ert.tlc,可以参考Simulink代码生成自动化操作(三)——GUI制作中进行自动配置,也可以手动配置。

②创建can结构体类型:

③将输入信号,设置为非虚bus,数据类型选择刚创建的can结构体类型

④其他部分按照上述模型,不用改动,然后build就能生成代码。(使用unpack做代码生成,会生成相应判断ID、数据长度是否与dbc定义相同的代码,手动解析则需要自己写这些逻辑,也比较简单)

————————————————
原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_41911709/article/details/104900840




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