This paper studies the TDOA location tracing algorithm based on extended kalman filter in UWB. A kind of AEKF （adaptive iteration extended kalman filter）is proposed based on the disadvantage that the EKF algorithm's positioning accuracy re⁃duces with the increase of measurement error and the simulation results show that this algorithm can maintain good positioning accu⁃racy and convergence speed during the increase of the distance-measuring error.

本公开涉及一种锂离子电池的正极材料及其制备方法、锂离子电池，该正极材料包括磷酸铁锂骨架、碳包覆层、硫包覆层和金属硫化物壳层，碳包覆层包覆在磷酸铁锂骨架的内部孔道壁和外表面上，硫包覆层填充在磷酸铁锂骨架的内部孔道并包覆在碳包覆层上，金属硫化物壳层包覆在硫包覆层上。本公开的制备方法包括：S1、将具有碳包覆层的磷酸铁锂骨架与液态硫接触；S2、将具有碳和硫复合包覆层的磷酸铁锂在有机溶剂中与金属前驱体在回流条件下接触。本公开的锂离子电池包括负极材料和所述的正极材料。本公开的正极材料能有效抑制多硫化物的溶出，本公开的电池容量和循环性能进一步得到显著提高。

本实用新型公开了一种电池和具有其的电池模组、电池包，电池包括：壳体，壳体的一端敞开，壳体的形状为正多棱柱形；盖体，盖体设在壳体的所述一端，盖体与壳体共同限定出容纳空间，盖体上设有负极端子和多个正极端子，多个正极端子沿盖体的周向间隔设置；极芯，极芯设在容纳空间内。根据本实用新型的电池，可以增大极芯的容量，且壳体内可以容纳更多的电解液，以延长极芯的使用寿命，从而可以延长电池的使用寿命，同时在将多个电池连接为电池模组时，有效提高了外部空间利用率，避免电池短路或断路，电池能够满足各种尺寸电池模组的排布需求，以使电池模组适用于各种环境。